Ok. Muchas gracias por las respuestas y por el vídeo.
Al final parece que para calcular el angulo por el camino mas corto tengo que usar ángulos de Euler y luego pasar a hacer la rotación con quaterniones.
Al final parece que para calcular el angulo por el camino mas corto tengo que usar ángulos de Euler y luego pasar a hacer la rotación con quaterniones.