Buenas tardes a todos, estoy buscando articular dos objetos. La idea es tener algo así como un brazo pero con objetos diferentes. El esquema sería el siguiente:

 
El objeto del lado izquierdo le llamaremos A, y el del lado derecho le llamaremos B.

La idea será que el objeto A no pueda separarse del objeto B en ningún momento, aunque sí deberá poder rotar a partir de aplicarle fuerzas. El lado B será lo mismo, no podrá despegarse del lado A, pero si podrá rotar. 
 
Mi idea es randomizar las fuerzas aplicadas a cada objeto, para luego analizar en qué momento el vertice (Llamese vertice al cuadrado pequeño de cada objeto) tomó más altura. Por eso, es importante que nunca se despeguen, es decir, que esos "vertices" queden unidos y por ende los objetos A y B también. 
 
Movimientos posibles que deberá realizar:

 

 

 
 
 
Movimientos que no debería poder realizar:

 

 
Mi pregunta principal es acerca de cómo unir los vertices manteniendo el control de cada objeto (A y por separado. 
 
Notese que la única diferencia es que los objetos están o no unidos. Solo necesito unirlos, adjunto las imagenes para hacerlo lo más entendible posible jeje. Desde ya, muchisimas gracias. Estaré atento a las respuestas!
 
 
 
 
 

Conoces los Physics Joints? creo que es justo lo que buscas. No se si hablas de 2D o 3D pero hay componentes para ambas opciones. Aquí hay un vídeo que te puede ayudar a encontrar el que más útil en tu caso: