Buenas noches,
 
He diseñado una especie de tunel y quiero que mi vehículo pase a través de él. El problema está en que cuando le añado un collider para que no se caiga hasta el vacío, no me deja entrar.

Ese collider que comentas lo añades al túnel? Si es así, si ese túnel es fijo que no se mueve nunca, pero si que se cae, entiendo que es por que tiene rigidbody, Quilate la opción "Use Gravity" del rigidbody para que no se caiga y listo. O si no deberás utilizar otro tipo de collider para que no bloquee la entrada, como el Mesh Collider.
 
 
 
Disculpa si voy errado cuesta dar respuesta con tan poca info.
 
 
 
Saludos!

depende del collider nunca pòdra pasar,es como si intentas pasar por un cubo. 
 
Lo mejor seria poner un collider en trigger al tunel ,asi puedes realizar acciones cuando entra, y poner un collider en un plano o cubo plano que haga de suelo.
 
No se si te sirve, pero tienes varias maneras de hacerlo